Çizgi izleyen (line follower) sensör siyah ve beyaz renkleri ayırt edebilmektedir. Sensörü incelediğinizde 2 adet sensörün birleşiminden meydana geldiğini göreceksiniz. Sensör 1 – Sensör 2 diye 2 adet sensörün olmasının sebebi; siyah renkli yoldan ne tarafa doğru çıktığını anlamak içindir. MBot’umuz eğer Sağ taraftan yolu terk ederse sensör 1, sol taraftan terk ederse ise sensör 2 algılayacak ve uyarı verecektir.
Robotlar bölümünde bulunan yukarıdaki kod bloğu ile programı yapabiliriz.
İsterseniz önce Çizgi izleyen sensörlerin siyah ve beyaz renkli zeminlerde hangi değerleri aldığını test edelim.
Çizgi izleyenin sağ tarafı ( sensör 2) siyah çizgi dışında kaldığında 1 değerini,
Çizgi izleyenin sol tarafı ( sensör 1) siyah çizgi dışında kaldığında 2 değerini,
sensörlerin her ikisi beyaz zeminde ise 3 değerini, sensörlerin her ikisi siyah zeminde ise 0 değerini alır.
Gelelim esas kodlarımıza;
Çizgi adında bir değişken oluşturduk ve bu değişkene kapı 2 deki çizgi sensörünün okuğudu değeri atadık. İç içe eğer komutlarını kullandık. Çizginin aldığı değer 0 ise ( her iki sensör siyah renkte ise ) ileri gitmesini, Çizginin aldığı değer 1 ise (sadece sol tarafdaki sensör siyahı algıladıysa) sola dönmesini,
Çizginin aldığı değer 2 ise (sadece sağ tarafdaki sensör siyahı algıladıysa) sağa dönmesini sağladık.
Bu kodlarla çizeceğiniz siyah yolda robotunuzun hareket etmesini kolaylıkla sağlayabilirsiniz.
mBlock 3.45 modeli ile birlikte yeni bir blok dahil olmuştur. Bu blok sayesinde 1, 2 gibi değerlere eşitleme işlemine gerek kalmamıştır.
Bu yeni güncelleme ile gelen kod bloğu ile programımızı yazacak olursak.
Yazar hakkında