Robotlar bölümünde bulunan yukarıdaki kod bloğu ile programı yapabiliriz.
İsterseniz önce Çizgi izleyen sensörlerin siyah ve beyaz renkli zeminlerde hangi değerleri aldığını test edelim.
Çizgi izleyenin sağ tarafı ( sensör 2) siyah çizgi dışında kaldığında 1 değerini,
Çizgi izleyenin sol tarafı ( sensör 1) siyah çizgi dışında kaldığında 2 değerini,
sensörlerin her ikisi beyaz zeminde ise 3 değerini, sensörlerin her ikisi siyah zeminde ise 0 değerini alır.
Gelelim esas kodlarımıza;
Çizgi adında bir değişken oluşturduk ve bu değişkene kapı 2 deki çizgi sensörünün okuğudu değeri atadık. İç içe eğer komutlarını kullandık. Çizginin aldığı değer 0 ise ( her iki sensör siyah renkte ise ) ileri gitmesini, Çizginin aldığı değer 1 ise (sadece sol tarafdaki sensör siyahı algıladıysa) sola dönmesini,
Çizginin aldığı değer 2 ise (sadece sağ tarafdaki sensör siyahı algıladıysa) sağa dönmesini sağladık.
Bu kodlarla çizeceğiniz siyah yolda robotunuzun hareket etmesini kolaylıkla sağlayabilirsiniz.
mBlock 3.45 modeli ile birlikte yeni bir blok dahil olmuştur. Bu blok sayesinde 1, 2 gibi değerlere eşitleme işlemine gerek kalmamıştır.
Bu yeni güncelleme ile gelen kod bloğu ile programımızı yazacak olursak.
Robotlar bölümünde ses tonu bloğu ile çalmak istediğiniz sesi seçebilirsiniz.
Notaların vuruş miktarını ise ikinci bölümden seçebilirsiniz.
Sembollerin yanındaki sayılar ise notanın tonunu belirtir. 2 den 8 e doğru incelerek gitmektedir.
İnternetten bulduğunuz notalara göre istediğiniz şarkıyı çaldırabilirsiniz…
]]>Şimdi hep birlikte Işık şiddetine göre hareket eden bir program yapalım.
İsterseniz Mbot üzerindeki LED ışıkların ortamdaki ışığın miktarına göre farklı renklerde yanmasını sağlayabilirsiniz.
Yukarıdaki kodlara göre ışık değeri 500 den küçükse araçtaki LED ışıkların kırmızı renkte, değilse yeşil renkte yanmasını sağladık.
Ultrasonik (Mesafe algılayıcı) sensördür. Sensör üzerinde bulunan gözlerden biri verici, diğeri ise alıcıdır. Bir gözünde bulunan verici ile ses dalgasını gönderir ve karşıdaki cisme çarpıp geri dönen sesi diğer gözdeki alıcı alır. Bu arada geçen süre belirlenir ve cisme olan uzaklık (mesafe) bu sayede ölçülmüş olur.
Cizmin MBot’a olan uzaklığını bulmak için;
Yol = Hız X Zaman formülünden faydalanır. Sesin doğadaki hızı 343 olarak bilindiğinden mesafe bu veriler sayesinde kolayca
Bu uygulamamızda Robotlar bölümünde bulunan aşağıdaki bloğu kullanacağız.
Bir cismin MBot’umuza olan uzaklığını ekranda görmek için ÅŸu bloÄŸu kullanabilirsiniz:
MBot’umuzun hiçbir yere çarpmadan hareket etmesini saÄŸlayacaksak ÅŸu blokları kullanabilirsiniz:
Mesafe ve hız adında değişkenler oluşturalım. Ultrasonik sesnsörden gelen veriyi Mesafe değişkenin atayarak sürekli mesafeyi ölçmesini sağlayalım. Eğer mesafe 25 ten küçükse geri gitmesini, eğer mesafe 15 ten küçükse 0 ile 100 arasında rastgele bir sayı belirlemesini ve bu belirlediği sayının 50 den küçük olması halinde sağa, 50 den büyük olması halinde ise sola dönmesini, eğer mesafe 25 ten küçük değilse ileri gitmesini sağladık. Motorumuzun hareket hızını belirleyen Hız değişkenini ise 100 olarak belirledik.
M1 soldaki, M2 sağdaki motorun hareket etmesini sağlar. (Motorları ters bağladıysanız, bu durum tam tersi olacaktır.)Motorlar 0 ile 255 arasında değer alırlar.
İki motoru aynı anda hareket ettirmek istediğimizde de1. Numaralı blok kullanılır. Motoru durdurmak içinde hızı 0 yapmak gerekir.Motorlar 0 ile 255 arasında değer alırlar.
İki motoru aynı anda hareket ettirmek istediğimizde de 1 Numaralı blok kullanılır. Motoru durdurmak için ise hızı 0 yapmak gerekir.
İleri ve Geri gitme işini sürekli yapmak isterseniz koldarınızı aşağıdaki şekilde düzenlemeniz gerekecektir.
Şimdi de sağa sola dönmesini test edelim. Klavyeden yön tuşları ile hareketi sağlayalım.
Kısa bir not :
AÅŸağıdaki komut ile mBot’un kendi etrafında sürekli dönmesini saÄŸlayabilirsiniz.
